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六自由度电动并联机器人结构设计说明书论文+任务书+cad图纸+proe三维图
文章来源:biyezuopin.cc   发布者:学生毕业作品网站  

六自由度电动并联机器人结构设计

摘  要

六自由度电动并联机器人结构设计采用夹持机构进行设计.夹持机构具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器;工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器;可以在汽车总装线上自动安装车轮部件;另外,医用机器人,天文望远镜等都利用了并联技术。

本文夹持机构的研究方向:

(1)六自由度电动并联机器人结构设计组成原理的研究

研究夹持机构自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。

(2)六自由度电动并联机器人结构设计运动空间的研究

(3)六自由度电动并联机器人结构设计结构设计的研究

夹持机构的结构设计包括很多内容,如机构的总体布局、安全机构设计。

由于本人水平有限,文中的错误和不足在所难免,恳请各位老师给予批评和指正。

关键词:机械手;虚拟样机;夹持机构


Six Degrees of Freedom Robot Arm

Abstract

Six degrees of freedom robot arm with clamping mechanism design. The clamping mechanism has high rigidity, strong bearing capacity, small error, high precision, load / weight ratio, good dynamic performance, easy control and a series of advantages can be used as a submarine rescue docking docking, space navigation on the industry; as for micro robot assembly, large precision operation; can automatically install the wheel parts in the automobile assembly line; in addition, medical robots, astronomical telescope using parallel technology etc..

The research direction of clip holding mechanism:

(1) on the principle of six degrees of freedom robot arm

Study on the clamping mechanism, the calculation of degree of freedom motion type, hinge type and kinematics analysis, modeling and simulation etc..

(2) six degrees of freedom robot arm motion space

(3) study the structure design of the robot arm with six degrees of freedom

The structure design of clip holding mechanism includes a lot of contents, such as the design of the overall layout, mechanism of safety mechanism.

Because of my limited ability, mistakes and shortcomings in this paper and ask teachers to give the criticism and correction.

Key words: manipulator; virtual prototype; clamping mechanism


目  录

1  前 言 1

1.1 课题研究背景意义 1

1.2 国内外研究现状 2

2  六自由度电动并联机器人结构设计的结构及工作原理 6

2.1 并联运动机构概述 6

2.2 机械手总体结构原理 7

2.3六自由度电动并联机器人结构设计的总体结构 8

2.4 控制系统结构及工作原理 9

2.5 夹持机构工作空间的分析 10

2.6三维空间分析原理 12

2.7 臂部结构设计的基本要求 16

3  六自由度电动并联机器人结构设计主要部件的设计 19

3.1 电动机选型 19

3.2电机的分类 19

3.3选择步进电机的计算 20

3.4传动结构形式的选择 23

3.5 轴承的寿命校核 25

3.6 手爪夹持器结构设计与校核 27

3.6.1手爪夹持器种类 27

3.6.2夹持器设计计算 28

3.7 夹持装置气缸设计计算 29

3.7.1 初步确系统压力 29

3.7.2气缸计算 30

3.7.3 活塞杆的计算校核 32

3.7.4 气缸工作行程的确定 33

3.7.5 活塞的设计 33

3.7.6 导向套的设计与计算 33

3.7.7 端盖和缸底的计算校核 34

3.7.8 缸体长度的确定 35

3.7.9 缓冲装置的设计 35

3.8 气压元件选取及工作原理 35

3.8.1 气源装置 35

3.8.2 执行元件 36

3.8.3 控制元件 36

3.8.4 辅助元件 38

3.8.5 真空发生器 38

4  夹持机构机夹持机构空间分析 39

4.1夹持机构夹持机构机的运动学约束 39

4.1.1 连杆杆长约束 39

4.1.2 运动副转角约束 39

4.1.3 连杆杆间干涉 40

4.2 确定夹持机构空间的基本方法 40

总  结 41

参 考 文 献 42

致  谢 43












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